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Lidar Hokuyo URG-04LX-UG01

Pour utiliser le lidar Hokuyo URG-04LX-UG01 avec ROS2, on peut utiliser le package urg_node2 qui est une adaptation du package urg_node pour ROS2. Elle est donnée par Hokuyo Automation. https://github.com/Hokuyo-aut/urg_node2

Elle permet de lire les données du lidar et de les publier sur un topic de type sensor_msgs/LaserScan. En l'occurence, le topic est /scan et le type de message est sensor_msgs/LaserScan. https://docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/LaserScan.html

TroubleShooting test du lidar sur Docker et RViz

Pour connecter le lidar au Docker(Si ça ne marche pas): https://answers.ros.org/question/286646/error-connecting-to-hokuyo-could-not-open-serial-hokuyo/

sudo od /dev/ttyACM0
sudo adduser $USER dialout

Pour tester le lidar sur RViz:

Ne pas oublier de build, source etc.. Lancer le node du lidar:

ros2 launch urg_node2 urg_node2.launch.py 

Lancer RViz:

ros2 run rviz2 rviz2

Dans RViz, ajouter un topic de type LaserScan et choisir le topic /scan pour voir les données du lidar. Choisissez un frame de référence (ex: laser) pour voir les données du lidar par rapport à ce frame. N'hesiter pas à changer les paramètres pour voir les données du lidar sous différents angles, distances etc..

Pour voir les données du lidar en ligne de commande:

ros2 topic echo /scan