RGB与Depth对齐了吗？ 相机输出频率不对 录制的bag包问题

[oym1994]

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<gazebo reference="camera_link">  
  <sensor type="depth" name="camera">
    <plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
      <cameraName>camera</cameraName>
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate>10</updateRate>
      <imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>
      <depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>
      <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
      <cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>
      <depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName>
      <frameName>camera_link_optical</frameName>
      <baseline>0.1</baseline>
      <distortion_k1>0.0</distortion_k1>
      <distortion_k2>0.0</distortion_k2>
      <distortion_k3>0.0</distortion_k3>
      <distortion_t1>0.0</distortion_t1>
      <distortion_t2>0.0</distortion_t2>
      <pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff>
    </plugin>
  </sensor>
</gazebo>

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老师您好， 非常感谢您的课程。我正在用您的模型做一个仿真实验，robot_sim_demo里的RGBD相机配置如上，这里有个参数baseline=0.1，我的理解是深度相机和rgb相机的基线为0.1米，请问这个输出的深度图和rgb图是对齐后的结果吗？另外这里设置的相机帧率为10Hz，但在ubuntu18.04测得得频率为60Hz左右，请问这个该怎么解决呢？
另一个问题： 打开robot_sim_demo,跑视觉OpenVSLAM正常， 但录制bag包，播放着运行OpenVSLAM则失败，老师有遇到过类似的问题吗？

非常感谢，祝您工作愉快！
Slamer

[dtc99926]

你好，请问你解决了嘛？可否告知一下是如何解决的呢？