Configuración after_install

[mmattamala]

Hay que definir y documentar el procedimiento para configurar los duckiebots y pcs que sea flexible a distintos casos de uso. Particularmente:

1. Duckiebot standalone
2. Duckiebot master + PC esclavo
3. PC standalone

1. Duckiebot standalone:
El robot tiene ROS y el repositorio duckietown.

Ej. de uso: Se configura via SSH desde cualquier PC (con o sin ROS) y se lanza un nodo como joy. Luego, al cerrar la sesión SSH, el robot debe mantener los nodos corriendo y ser capaz de moverse con los comandos.
Solución antigua: environment_local.sh setea la IP de ROS_MASTER como localhost
Solución con after_install: no testeado

2. Duckiebot master + PC esclavo:
El robot tiene ROS y el repositorio duckietown.
El PC tiene ROS y el repositorio duckietown.
El PC tiene que tener configurado como ROS_MASTER la ip del duckiebot

Ej. de uso: Se configura via SSH desde cualquier PC (con o sin ROS) y se lanza duckie_core.launch de ros_cap. El robot debe enviar las imágenes y debemos ser capaces de visualizarlas en RViz.
Solución antigua: uso de scripts environment.sh, set_ros_master.sh y set_vehicle_name.sh
Solución con after_install: la conexión es automática y funciona sin problemas (testeado en capacitación 6)

3. PC standalone
El PC tiene ROS y el repositorio duckietown.
Ej. de uso: Probar nodo de segmentación de imágenes con cámara usb.
Ej. de uso II: Usar ROS sin trabajar en duckietown

Solución antigua: uso de scripts environment.sh, set_ros_master.sh y set_vehicle_name.sh
Solución con after_install: Hay problemas para correr un nodo usando el PC como master porque after_install setea el duckiebot como master a priori. Hay que documentar el procedimiento para deshabilitar el seteo del master y usar el que está por defecto o buscar una forma más elegante de resolverlo.

Ideas

• Usar el hecho de que los usuarios de los robots se llaman duckiebot para diferenciar el caso de laptops y robots (ej: si quisiéramos habilitar el hotspot por defecto)