运行1.0版本pcl显示错误

[quxichao]

您好，我再尝试复现你的1.0版本时，一开始可以显示pcl点云，但是只显示第一次识别后就无法继续运行。我是pcl 1.8.1版本。

我调试问题是在这里只能循环两次，然后线程就死了好像。请问您知道为什么吗。或者请问如何在2.0版本中显示pcl点云信息，谢谢

[Ewenwan]

1. 可能是点云太多卡住了。
2. 2.0版本中，有显示当前一帧的pcl点云，你可以参考1.0版本，将历史的pcl点云合在一起。
   

   ORB_SLAM2_SSD_Semantic/perfect/src/Viewer.cc

   Line 164 in f3b8d33

   mpFrameDrawer->generatePC();// 生成当前帧点云

   
   不过我觉得会比较卡。
3. 另外你可以将 octomap 的按高度显示地图去掉，直接显示原点云颜色，这样看起来就可pcl点云类似了。
   

   ORB_SLAM2_SSD_Semantic/perfect/src/MapDrawer.cc

   Line 433 in f3b8d33

   heightMapColor(h, r,g,b);

[quxichao]

好的，谢谢。我尝试复现修改一下

[lwang19]

你好！感谢你的代码分享，很好的工作。我也在尝试复现代码功能，在调试1.0版本的程序时也遇到了PCL显示的问题，运行时刚开始产生界面就程序停止了。调试后问题定位在PCL的显示上，运行到while循环中pcl_viewer_ptr->spinOnce(100);，程序就崩溃了。如果去掉这个while循环，点云不能显示，但程序可以正常运行，最终保存的点云地图包含语义信息。请教一下这个点云显示的问题怎么解决？谢谢~