DexArm基于全球领先的开源项目Marlin定制开发，固件完全开源，控制指令(Gcode)兼容Marlin。
Gcode指令是数控机床、3D打印机等设置通用控制指令，由ASCII字符串组成，如G1 F2000 X0 Y300 Z0，Gcode指令通常以\n作为发送结束符。
在Marlin中，下位机收到Gcode指令后，会回复ok。上位机收到ok后方可发送下一条指令。在DexArm的SDK(pydexarm等)中我们将此收发机制做了封装，方便用户调用。
- Baud rate: 115200
- Data bits: 8
- Stop bits: 1
- Parity: None
- Flow control: None
上位机连接机械臂后， 首先需要发送 GoHome M1112指令，让机械臂进入HOME(X0 Y300 Z0)位置。
DexArm不同的前端模块偏置尺寸不同，需要通过M888 Pn设置实际使用的前端模块，设置成功后会保存在固件中，下次启动自动加载保存的前端模块。
- 笔模块：
M888 P0 - 激光模块：
M888 P1 - 气泵模块：
M888 P2 - 3D打印模块：
M888 P3
DexArm的HOME位置，运动坐标均由初始位置解算而来。DexArm出厂前已校正初始位置
如果发现DexArm运动出现错误，需重新校准初始位置。
- 将机械臂摆到最大位置(图)
- 发送
M889
M1111
M1112
DexArm默认为快速模式，此模式下，G0执行快速模式，G1执行直线模式。
`M2001`
M2000模式下，G0与G1均执行直线模式
M2000
M891 Xn Yn
M892
M893
M894 Xn Yn Zn
顺序发送M2002、M2003指令会进入Bootloader模式。
M2007
传送带2000mm/min速度正转
M2012 F2000 D0
传送带2000mm/min速度反转
M2012 F2000 D1
传送带停止转动
M2013
发送指令后，将触摸屏连接到DexArm
M5010000
参考运动控制章节
相关指令G0_G1 G2_G3 M201 M202 M203 M204(链接)
相关指令G4
- 气泵吸气\柔性爪抓取
M1000 - 气泵吹气\柔性爪张开
M1001 - 气泵放气\柔性爪自然状态（泄气气阀打开）
M1002 - 所有气泵气阀停止工作
M1003 - 当气泵长时间不工作时，请发送
M1003，停止所有气泵气阀
0-360度控制
- 设置旋转关节偏置，并初始化旋转关节
- M888 P6
- 初始化旋转关节
- M2100
- 获取当前位置
- M2101
- 相对旋转, relative
- 顺时针旋转n度，M2101 Rn
- 逆时针旋转n度，M2101 R-n
- n可以大于360，例如顺时针旋转3圈等
- 绝对旋转，position
- M2101 Pn
- 连续旋转,速度0-100
- 顺时针连续旋转，M2101 Sn
- 逆时针连续旋转，M2101 S-n
- 速度S0，对应停止
- 速度S1低速旋转，S100对应的最高速可以适当限速
- 查询当前固件版本号
- M2103，返回Rotary Firmware V1.1.2
相关指令M3 M5(链接)
参考3D打印章节
相关指令M105 M108 M106 M107 M109(链接)