开发说明.txt



	由于MWC针对的多种飞行器类型、多种传感器和多种功能，所以在代码编写中使用了大量的宏定
和预编译，在删减了多余的代码之后，又发现了其核心代码基本未发挥Arduino库函数的作用而使用
了过多底层的东西，所以严重影响了其可读性。
	所以，不再以MWC的代码作为开发基础，只作为参考。
	
	本飞控程序应该：
	1.最大限度地使用Arduino库函数进行编程；
	2.尽可能将要实现的功能、语句封装在C++类中，各人负责的内容应尽量保持内容上的独立，减少引起代码混乱；
	3.进行必要注释
	4.为增强代码可读性，进行下面约定：
		1)函数名和参数名中的单词首字母要大写，例如：SerialCom MyCom;
		2)类名和这个类所在文件的名称保持一致：类SerialCom，文件SerialCom.h，SerialCom.cpp。
		3)每次提交（commit）代码都要描述好修改了哪些内容。
	5.每次commit之前，在Code::Blocks里用Clean workspace 清理一下项目，不要把编译过程中产生
	的.o文件也提交了；除了Code::Blocks生成的工程文件.cbp之外，产生的其他文件不要提交（如：
	.depend、.layout等）。

		
		
修改本文档请注意格式，开头加上******线，末尾用------线，用以分隔不同内容


*******************************   四轴硬件配置   **********************************
电机：新西达
电调：新西达30A
正反桨：
控制器：Arduino MEGA2560/UNO
陀螺仪：MPU6050加速度/角速度/温度传感器
电池：
遥控器：富斯CT6B
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*******************************		任务分配 	 **********************************

共同负责：
	LiteMultiCopter.cpp：主文件，Arduino的setup()和loop()函数在此文件中

Tzs:
	PC端飞控调试/监控软件开发（如果有必要）
	
	SerialCom.h//串口通信
	SerialCom.cpp
	
	MPU6050_RegistersMap.h//传感器数据读取
	MPU6050.h
	MPU6050.cpp
	
	Receiver.h//信号从接收机到Arduino板的读取
	Receiver.cpp
		
LX:
	用matlab分析控制原理（如果有必要）
	
	PID.h//飞控PID稳定和控制算法，决定四轴性能！
	PID.cpp
	
	Motor.h//电机PWM驱动
	Motor.cpp
	
	LED.h//夜间LED闪灯
	LED.cpp
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*************************	陀螺仪MPU6050和接收机数据的调用方法	   ***********************
1.陀螺仪数据：
  usage：
	1)声明：
		MPU6050  LMC_Sensor;
	2)在Arduino的setup()函数中调用LMC_Sensor的初始化函数
		LMC_Sensor.Init();
	3)在Arduino的loop()循环中更新/读取传感器的数据
		LMC_Sensor.ReadData();
	4)在任何需要使用到传感器数据的地方：
		eg：获取传感器绕X轴的转动角速度
			float X_Angular_Velocity;
			X_Angular_Velocity = LMC_Sensor.ReadGyroX();
		eg：获取传感器沿X轴的加速度
			float X_Acceleration;
			X_Acceleration = LMC_Sensor.ReadAccX();

2.接收机数据：
		四个通道的信号储存在Receiver类的成员变量ChannelData[4]数组中，
	其元素ChannelData[0]到ChannelData[3]分别对应MEGA板上ANALOG IN的8,9,10,11引脚，
	ChannelData[0]到ChannelData[3]不一定就是对应接收机的通道号码，因为这个取决于
	8~11引脚于接收机的连接方式，例如引脚10不一定会连接到接收机3通道上。
		注意：读到的信号范围理论是1100~1900微秒（实际比这个小一点11xx~18xx），恰好中
	立点为1500。Arduino的Servo库并不是所有角度都可以被电调接收然后使电机转动的，具体
	参考何琪辰的文章《Arduino控制多电调控制测试》。
  usage：
	1)声明：
		Receiver    LMC_Receiver;
	2)在Arduino的setup()函数中调用LMC_Receiver的初始化函数
		LMC_Receiver.Init();
	3)在Arduino的loop()循环中更新/读取接收机的数据
		LMC_Receiver.ReadData();
	4)在任何需要使用到接收机信号的地方，使用ChannelData[4]数组中的元素即可：
		eg：读取ChannelData数组中的第三个元素的数据作为油门
			int throttle;
			throttle = LMC_Receiver.ChannelData[2];
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