Skip to content

Latest commit

 

History

History
110 lines (105 loc) · 5.94 KB

readme.md

File metadata and controls

110 lines (105 loc) · 5.94 KB
Raw

Министерство образования Республики Беларусь

Учреждение образования

“Брестский Государственный технический университет”

Кафедра ИИТ







Лабораторная работа №2

По дисциплине “Теория и методы автоматического управления”

Тема: “ПИД-регуляторы”







Выполнил:

Студент 3 курса

Группы АС-63

Ярмола А.О.

Проверил:

Иванюк Д. С.






Брест 2024

Цель: На C++ реализовать программу, моделирующую рассмотренный выше ПИД-регулятор. В качестве объекта управления использовать математическую модель, полученную в предыдущей работе. Использовать ООП, в программе должно быть не менее 3-х классов (+наследование).

Задание:

  1. На C++ реализовать программу, моделирующую рассмотренный выше ПИД-регулятор. В качестве объекта управления использовать математическую модель, полученную в предыдущей работе. Использовать ООП, в программе должно быть не менее 3-х классов (+наследование).
  2. Написать отчет по выполненной лабораторной работе №2 в .md формате (readme.md) и с помощью pull request разместить его в следующем каталоге: trunk\as000xxyy\task_02\doc. В отчете также привести графики для разных заданий температуры объекта, пояснить полученные результаты.
  3. В отчет с помощью Doxygen (в .md формате) добавить информацию о разработанной программе (диаграмма классов и т.п.).
  4. Исходный код написанной программы разместить в каталоге: trunk\as000xxyy\task_02\src.

---

Вывод из консоли

---Please input LinearModel's constant parameters---
Input a-parameter: 0.44
Input b-parameter: 0.55
---Please input NonlinearModel's constant parameters---
Input a-parameter: 1
Input b-parameter: 0.022
Input c-parameter: 0.5
Input d-parameter: 0.5
        ---LinearModel---
E = 5, Yt = 2.035, Uk = 1.3
E = 5.965, Yt = 3.10799, Uk = 3.2509
E = 4.89201, Yt = 4.51001, Uk = 5.80002
E = 3.48999, Yt = 5.74925, Uk = 8.05318
E = 2.25075, Yt = 6.65516, Uk = 9.70029
E = 1.34484, Yt = 7.25363, Uk = 10.7884
E = 0.746374, Yt = 7.6176, Uk = 11.4502
E = 0.382404, Yt = 7.82347, Uk = 11.8245
E = 0.176534, Yt = 7.93122, Uk = 12.0204
E = 0.0687828, Yt = 7.98247, Uk = 12.1136
E = 0.0175278, Yt = 8.00354, Uk = 12.1519
E = -0.00354008, Yt = 8.00986, Uk = 12.1634
E = -0.00985796, Yt = 8.00983, Uk = 12.1633
E = -0.00983495, Yt = 8.00768, Uk = 12.1594
E = -0.00768328, Yt = 8.00528, Uk = 12.1551
E = -0.00528433, Yt = 8.00333, Uk = 12.1515
E = -0.00332513, Yt = 8.00194, Uk = 12.149
E = -0.001941, Yt = 8.00105, Uk = 12.1474
E = -0.00105211, Yt = 8.00052, Uk = 12.1464
E = -0.000523642, Yt = 8.00023, Uk = 12.1459
E = -0.00023166, Yt = 8.00008, Uk = 12.1456
E = -8.29071e-05, Yt = 8.00001, Uk = 12.1455
E = -1.47779e-05, Yt = 7.99999, Uk = 12.1454
E = 1.13694e-05, Yt = 7.99998, Uk = 12.1454
E = 1.76896e-05, Yt = 7.99998, Uk = 12.1454
E = 1.59602e-05, Yt = 7.99999, Uk = 12.1454
E = 1.1899e-05, Yt = 7.99999, Uk = 12.1454
E = 7.93855e-06, Yt = 8, Uk = 12.1454
E = 4.87528e-06, Yt = 8, Uk = 12.1454
E = 2.7817e-06, Yt = 8, Uk = 12.1455

        ---NonlinearModel---
E = 5, Yt = 3.65, Uk = 1.3
E = 4.35, Yt = 4.69928, Uk = 2.831
E = 3.30072, Yt = 5.37341, Uk = 4.83719
E = 2.62659, Yt = 5.54597, Uk = 6.48016
E = 2.45403, Yt = 6.82808, Uk = 7.85645
E = 1.17192, Yt = 7.69086, Uk = 8.77773
E = 0.309137, Yt = 7.77567, Uk = 9.3445
E = 0.224331, Yt = 7.64963, Uk = 9.61507
E = 0.350372, Yt = 7.59421, Uk = 9.77357
E = 0.405785, Yt = 7.60262, Uk = 9.943
E = 0.397383, Yt = 7.62175, Uk = 10.1348
E = 0.378247, Yt = 7.64101, Uk = 10.3299
E = 0.35899, Yt = 7.66729, Uk = 10.5171
E = 0.332711, Yt = 7.70457, Uk = 10.6928
E = 0.295433, Yt = 7.75159, Uk = 10.8537
E = 0.248414, Yt = 7.8046, Uk = 10.9951
E = 0.195402, Yt = 7.85855, Uk = 11.1131
E = 0.141453, Yt = 7.90807, Uk = 11.2053
E = 0.0919258, Yt = 7.94882, Uk = 11.2717
E = 0.0511831, Yt = 7.97846, Uk = 11.315
E = 0.021542, Yt = 7.99701, Uk = 11.3394
E = 0.00298894, Yt = 8.00633, Uk = 11.3501
E = -0.00632886, Yt = 8.00918, Uk = 11.3522
E = -0.00917776, Yt = 8.00833, Uk = 11.3497
E = -0.00832575, Yt = 8.00595, Uk = 11.3458
E = -0.00594996, Yt = 8.00343, Uk = 11.3422
E = -0.00343452, Yt = 8.00146, Uk = 11.3395
E = -0.00145552, Yt = 8.0002, Uk = 11.3378
E = -0.000195886, Yt = 7.99957, Uk = 11.3371
E = 0.000432542, Yt = 7.99938, Uk = 11.337
Press any key to continue . . .

Графики