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66urdf中平动joint的减速比计算方式

要计算这个减速比，实际上是计算从电机的角速度到末端线速度的线性关系

对于带减速箱的电机，有如下公式

$$ \frac{\omega_{电机}}{\omega_{输出轴}} = \frac{减速比}{1} $$

2006电机在使用USB2CAN时减速比为1，在使用ECAT时减速比为36，6020减速比为1

从电机输出轴到链条或齿条有如下公式 $$ \frac{\omega_{输出轴}}{v_{齿条}} = \frac{1}{齿轮分度圆半径} $$ 或 $$ \frac{\omega_{输出轴}}{v_{链条}} = \frac{1}{链轮分度圆半径} $$ 如果平动机构有多倍行程，比如双倍行程，三倍左右，则要把这个倍率也考虑进去 $$ \frac{v_{末端}}{v_{链条或齿条}}= \frac{行程倍率}{1} $$ 综合上述公式，从电机屁股到平动关节末端的减速比公式如下 $$ \frac{\omega_{电机}}{v_{末端}}=\frac{电机减速比}{分度圆半径\cdot行程倍率} $$ 分度圆半径指驱动链条的链轮的分度圆半径或驱动齿条的齿轮的分度圆半径

在urdf中也要根据此处计算出来的减速比正确计算对应joint的velocity和effort