高分辨率雷达自动标定——Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless Environments 贡献 研究了传统无标定板标定（使用点云不连续点进行边缘检测标定）的缺点，本文提出了使用==连续的点云进行边缘检测==的算法来进行标定 方法连续、鲁棒并且准确，能够适应室内室外各种环境，可以做到像素级匹配，适用于液体雷达和机械转动雷达 开源 方法 k-d树 知乎详解