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本ROS包用于支持Nooploop产品，采用C++编写，只需根据对应产品手册，通过我们的上位机NAssistant配置好模块，确定设备已正常工作后，运行本ROS包中产品对应的节点即可获取产品协议一一对应的ROS消息，为您省去处理数据通信及解析的时间
支持的产品
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LinkTrack 是一款基于UWB技术的多功能系统，集定位、分布式测距、授时及通信功能一体化，典型二维定位精度±10cm，数据更新频率高达200Hz，基站容量多达120个，标签容量多达200个，全部节点无线自动组网，基站坐标一键标定，便捷部署。
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LinkTrack AOA 是一款基于UWB的高精度跟随系统，典型测距精度高达±5cm，典型测向精度高达±5°，刷新频率高达200Hz，集测距、测向、授时、通信为一体。
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TOFSense 是一款基于TOF(飞行时间)技术的激光测距传感器。测距范围 1cm~5m，距离分辨率 1mm，数据更新频率 10Hz，可调FOV，最大视场角 27°，支持多传感器级联输出。
- Table of Contents
- Getting Started
- Products Usage
- How to Subscribe Our Topic
- Submodule
- License
- Bugs & Feature Requests
- FAQ
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Robot Operating System (ROS) (middleware for robotics)
运行本程序需要ROS支持，如还未安装请先安装ROS。
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本程序和硬件设备之间采用串口通信，请先点击安装该串口通信库，注意，如果是第一次使用串口设备，通常需要开启串口操作权限，详情参考Fix serial port permission denied errors on Linux
按如下步骤克隆代码并编译
cd catkin_workspace/src
git clone --recursive https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser.git
cd ../
catkin_make
source devel/setup.bash
注意，每次打开新命令行窗口都需要执行 source devel/setup.bash 重新获取该ROS工作空间环境变量.
执行单元测试
roscore
catkin_make run_tests
运行
roslaunch nlink_parser linktrack.launch
参数
port_name设备串行端口名称，默认值:/dev/ttyUSB0.baud_rate设备波特率，默认值:921600.
如需要RVIZ显示可执行消息转换器
roslaunch nlink_parser linktrack_rviz.launch
订阅的话题
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/nlink_linktrack_data_transmission([std_msgs::String])你可以通过对该话题发布消息，将数据发送给LinkTrack节点，进而利用数传功能
发布的话题
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/nlink_linktrack_anchorframe0([nlink_parser::LinktrackAnchorframe0]) -
/nlink_linktrack_tagframe0([nlink_parser::LinktrackTagframe0]) -
/nlink_linktrack_nodeframe0([nlink_parser::LinktrackNodeframe0]) -
/nlink_linktrack_nodeframe1([nlink_parser::LinktrackNodeframe1]) -
/nlink_linktrack_nodeframe2([nlink_parser::LinktrackNodeframe2]) -
/nlink_linktrack_nodeframe3([nlink_parser::LinktrackNodeframe3]) -
/nlink_linktrack_nodeframe4([nlink_parser::LinktrackNodeframe4]) -
/nlink_linktrack_nodeframe5([nlink_parser::LinktrackNodeframe5]) -
/nlink_linktrack_nodeframe6([nlink_parser::LinktrackNodeframe6])如果收到来自其他节点的数传数据，则
/nlink_linktrack_nodeframe0话题将会发布消息其他话题为定位数据话题，当收到协议帧数据，将自动在对应话题上发布消息，协议类型需要在上位机NAssistant上进行配置
运行
roslaunch nlink_parser linktrack_aoa.launch
参数
port_name设备串行端口名称，默认值:/dev/ttyUSB0.baud_rate设备波特率，默认值:921600.
订阅的话题
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/nlink_linktrack_data_transmission([std_msgs::String])你可以通过对该话题发布消息，将数据发送给LinkTrack节点，进而利用数传功能
发布的话题
/nlink_linktrack_nodeframe0([nlink_parser::LinktrackNodeframe0])/nlink_linktrack_aoa_nodeframe0([nlink_parser::LinktrackAoaNodeframe0])
运行
roslaunch nlink_parser tofsense.launch
参数
port_name设备串行端口名称，默认值:/dev/ttyUSB0.baud_rate设备波特率，默认值:921600.inquire_mode用于多TOFSense级联情况，程序将自动查询并输出多节点测距结果，默认值：false.
发布的话题
/nlink_tofsense_cascade([nlink_parser::TofsenseCascade])/nlink_tofsense_frame0([nlink_parser::TofsenseFrame0])
运行
roslaunch nlink_parser tofsensem.launch
参数
port_name设备串行端口名称，默认值:/dev/ttyUSB0.baud_rate设备波特率，默认值:921600.
发布的话题
/nlink_tofsensem_frame0([nlink_parser::TofsenseMFrame0])
运行
roslaunch nlink_parser iot.launch
参数
port_name设备串行端口名称，默认值:/dev/ttyUSB0.baud_rate设备波特率，默认值:921600.
发布的话题
/nlink_iot_frame0([nlink_parser::IotFrame0])
参考 nlink_example，在您的ROS包中订阅我们的话题
用于支持Nooploop产品，如LinkTrack，LinkTrack AOA，TOFSense，纯C语言编写，用户可用于构建协议解析代码
是一个通用的数据协议帧提取器，对协议实现及协议检测进行了解耦，用户只需传入数据，处理协议回调函数即可
源码基于 BSD 3-Clause license 许可发布
问题反馈及功能建议请使用 Issue Tracker.
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运行
rostopic echo ...查看话题数据，提示"ERROR: Cannot load message class for ... Are your messages built如果已经编译通过，请运行
source {$ros_workspace}/devel/setup.bash以添加环境变量，其中{$ros_workspace}表示当前ros包所在的工作空间目录。 -
运行节点提示 "error while loading shared libraries: libserial.so: Cannot open shared object file: No such file or directory"
如果确定已经按照前面链接安装了串口库，编译也正常，仅运行时提示找不到库文件，尝试
- 运行
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/libc.conf - 如果没有
/usr/local/lib,则进行添加 - 保存文件，然后执行
sudo ldconfig - 重启电脑
- 运行