Trans_quat2attm.m

function attmat = Trans_quat2attm(q)
attmat=[q(1)^2+q(2)^2-q(3)^2-q(4)^2,2*(q(2)*q(3)-q(1)*q(4)),2*(q(2)*q(4)+q(1)*q(3));
    2*(q(2)*q(3)+q(1)*q(4)),q(1)^2-q(2)^2+q(3)^2-q(4)^2,2*(q(3)*q(4)-q(1)*q(2));
    2*(q(2)*q(4)-q(1)*q(3)),2*(q(3)*q(4)+q(1)*q(2)),q(1)^2-q(2)^2-q(3)^2+q(4)^2];