leg_tracker_ros2

LiDARを使って脚検出を行い、カルマンフィルタを用いてトラッキングを行うパッケージです。

デバッグ方法

まずビルドをする

$ colcon build --packages-select leg_tracker_ros2 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

rviz2を起動する

$ rviz2

rosbagを実行する

$ ros2 bag play -s sqlite3 "/root/ros2_ws/src/leg_tracker_ros2/rosbag/demos/demo_stationary_simple_environment"

vscodeのデバッガを実行する