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Modify shooter controller to achieve function of adjusting friction wheel speed by key #137

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merged 8 commits into from
Aug 2, 2023
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Modify shooter controller to achieve function of adjusting friction wheel speed by key #137

merged 8 commits into from
Aug 2, 2023

Conversation

1moule
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Contributor

@1moule 1moule commented Jul 11, 2023

  1. 功能实现：mamual通过按键，通过service向控制器发出一个请求，内容是摩擦轮额外的转速，控制器拿到这个值后再对摩擦轮转速进行调整，从而实现按键调整摩擦轮转速的功能
  2. 对控制器进行修改，增加ServiceServer以及对应回调等，实现上述功能

@ye-luo-xi-tui
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干啥的呀，怎么都没人跟我提起过

@1moule
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Contributor Author

1moule commented Jul 12, 2023

干啥的呀，怎么都没人跟我提起过

按键调整摩擦轮转速，之前分区赛写的

@ye-luo-xi-tui
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Member

你看看让那个服务直接修改动态调参里的转速吧，少个变量。可以只修改当前命令的射速

@qiayuanl
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你看看让那个服务直接修改动态调参里的转速吧，少个变量。可以只修改当前命令的射速

这个的结果是？似乎用这个方法更好点？

@1moule
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Contributor Author

1moule commented Jul 17, 2023

你看看让那个服务直接修改动态调参里的转速吧，少个变量。可以只修改当前命令的射速

这个的结果是？似乎用这个方法更好点？

这个要在服务的回调里加上当前命令射速的判断，感觉现在这个会简洁一点

@qiayuanl
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你看看让那个服务直接修改动态调参里的转速吧，少个变量。可以只修改当前命令的射速

这个的结果是？似乎用这个方法更好点？

这个要在服务的回调里加上当前命令射速的判断，感觉现在这个会简洁一点

但感觉搞一个“只有float”的srv也太诡异了，还不如把转速值直接放在 ShooterCmd 里面？

@ye-luo-xi-tui 你知道“*转速值**直接放在 ShooterCmd 里面” 是啥意思吧？你觉得这样会不会好点呢?

@ye-luo-xi-tui
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你看看让那个服务直接修改动态调参里的转速吧，少个变量。可以只修改当前命令的射速

这个的结果是？似乎用这个方法更好点？

这个要在服务的回调里加上当前命令射速的判断，感觉现在这个会简洁一点

但感觉搞一个“只有float”的srv也太诡异了，还不如把转速值直接放在 ShooterCmd 里面？

@ye-luo-xi-tui 你知道“*转速值**直接放在 ShooterCmd 里面” 是啥意思吧？你觉得这样会不会好点呢?

那直接把ShootCmd里的speed替换为具体的摩擦轮转速？

@qiayuanl
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你看看让那个服务直接修改动态调参里的转速吧，少个变量。可以只修改当前命令的射速

这个的结果是？似乎用这个方法更好点？

这个要在服务的回调里加上当前命令射速的判断，感觉现在这个会简洁一点

但感觉搞一个“只有float”的srv也太诡异了，还不如把转速值直接放在 ShooterCmd 里面？
@ye-luo-xi-tui 你知道“*转速值**直接放在 ShooterCmd 里面” 是啥意思吧？你觉得这样会不会好点呢?

那直接把ShootCmd里的speed替换为具体的摩擦轮转速？

嗯，我就是这个意思，你想想会不会有什么问题？如果没有，可以这么做

qiayuanl
qiayuanl requested changes Jul 30, 2023
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@qiayuanl qiayuanl left a comment

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其他发射相关代码的 "qd" "rotate_speed" 等一切与摩擦轮转速相关的值的变量都统一改为 wheel_speed

这是历史遗留问题，不是你的问题，这次顺便改了。

改完之后叶子哥确定都改了，就直接merge，不需要再次 review 了~

@ye-luo-xi-tui ye-luo-xi-tui merged commit 1c37b64 into rm-controls:master Aug 2, 2023
3 of 6 checks passed
@1moule 1moule deleted the Modify_shooter_speed branch December 26, 2023 05:26
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@qiayuanl qiayuanl qiayuanl requested changes

@ye-luo-xi-tui ye-luo-xi-tui ye-luo-xi-tui approved these changes

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@1moule @ye-luo-xi-tui @qiayuanl