seed_ros_controller

SEED-Driverの設定

HPよりSEED Editorをダウンロードし、 アクチュエータのID設定、原点復帰(キャリブレーション)スクリプトの作成等を行う。

サンプル概要

本パッケージには、サンプルとして下記ジョイントを有するスカラロボットのURDFファイルがある。

- torso_joint
- shoulder_joint
- elbow_joint
- eef_joint

ID１〜４まで設定されたSEED-Driverを有するアクチュエータを接続し、下記コマンドを実行すれば起動する。

$ roslaunch seed_ros_controller bringup.launch

原点復帰スクリプトが記述されていない場合、下記コマンドで実行すること。 その場合、電源投入時の位置が原点となる。

$ roslaunch seed_ros_controller bringup.launch calibration:=false

各軸の動作確認時は、 rqt_joint_trajectory_controllerなどを使えば良い。

オリジナルロボットへの適用

オリジナルロボットにSEED-Driverを組み込む場合、下記手順を行うこと。

1. ジョイント名を記述したモデルファイル（urdfファイル）を作成する
   /urdf/sample_robot.urdfを参照
2. ジョイント名と制御方式を記述したコントローラ設定ファイルを作成する
   /config/controller.yamlを参照
3. ジョイント名とSEED-Driverの設定項目を記述したハードウェア設定ファイルを作成する
   /config/hardware.yamlを参照

hardware.yamlについて

name:の順番とid:、actuator:の順番が紐付けられている。
たとえば下記設定の場合、torso_jointへ指令値が送られると、ID1のHAシリーズが動作する。

hardware_interface:
  joint_settings:
    name:
      - torso_joint
      - shoulder_joint
      - elbow_joint
      - eef_joint
    id:
      - 1
      - 2
      - 3
      - 4
    actuator:
      - HA
      - BA
      - HA
      - BA42

actuatorの種類はHPを参照のこと。