仓库内容

demos 文件夹是官方的demo程序。目前的版本是galactic。

examples 文件夹是官方的示例代码。优先参考这个文件夹来写代码。目前的版本是galactic。

test_pkg 是使用下面的命令生成的

ros2 pkg create test_pkg --node-name test_cpp --dependencies rclcpp std_msgs

turtlesim 是小乌龟的实现代码。目前的版本是galactic。

tutorial_interfaces 是接口定义的示例代码。

turtlesim_controller 是作业代码。后面会随着课程不断完善。大家有实现新的功能可以提PR。

geometry_tutorials 是tf2是示例代码

编译

在用户工作空间的src目录下克隆代码：

mkdir -p galactic_ws/src
cd galactic_ws/src

git clone https://gitee.com/shoufei403/tn_ros2_tutorials.git

解决依赖
在galactic_ws目录下运行下面命令

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro galactic -yr

编译代码(需在src的上级目录下编译)
先编译tutorial_interfaces包，因为有些包对它有依赖。

colcon build --symlink-install --packages-select tutorial_interfaces
source install/setup.bash

再编译其他包

colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

注意：turtlesim 包目前不会编译，因为放了COLCON_IGNORE文件在这个包里。这样做是因为系统里已经安装了这个包。这里只是用来做代码参考。

运行turtlesim_controller示例

请参考turtlesim_controller目录下的readme.md文件。

官方示例代码仓库的地址

主要方便后续的更新。

examples

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/examples -b galactic

demos

https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/demos.git