遇到的问题： 1.Mat类型有浅拷贝深拷贝之分，如果要复制，需要用xxx.clone。 2.注意安卓的xy坐标系，x轴正常，y轴从上到下递增。 3.颜色通道需要统一，RGBA为4通道，其中A为透明度。 4.车道线斜率过滤，经过测试15~165°角效果较好。

重要参数： 1.Step 2高斯模糊的ksize是计算平均像素时周围像素点数量，越大，涉及越多像素，则越平均，图片越模糊，目前测试5的效果不错 2.靠像素差值来检测边缘.Step 3边缘检测中小于low_threshold被认为不是边缘点，大于high_threshold被认为是边缘点，对于其余点，和边缘点相邻则是边缘点，否则不是 3.Step 4中车道线区域为正梯形，梯形上边长度为底边1/2，日后可调 4.Step 5霍夫变换中min_line_length控制着最短的直线长度，一般来说太短的线可以忽略，有可能是汽车或的是与X轴成15~165°角