์ง๋ฅํ์๋์ฐจ๋ถํ์งํฅ์์์ ์ฃผ์ตํ ใ2023 ๋๊ตฌ๋ชจํ์ ๊ธฐ์์จ์ฃผํ์ฐจ ๊ฒฝ์ง๋ํใ์ ์ฐธ๊ฐํ์ฌ OpenCV๋ฅผ ์ด์ฉํด ๋ชจํ ์๋์ฐจ์ ์ฃผํ ๊ธฐ๋ฅ์ ๊ฐ๋ฐ ๊ณผ์ ์ ๊ธฐ๋กํ ์ ์ฅ์์ ๋๋ค.
2020๋ | 2022๋ | 2023๋ |
---|---|---|
- ์ ๊ณต๋ ์ฝ๋๋ฅผ ์์ ํ์ฌ ๋ชจํ์ฐจ๊ฐ "์ง์ ๋ฐ ๊ณก์ ์ฃผํ", "์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ", "์ค๋ฅด๋ง ์ฃผํ", "์ ํธ๋ฑ ์ธ์" ์ ์ํํ ์ ์๋๋ก ํฉ๋๋ค.
- ์ฐจ๋์ ์ปจ์ ์ ์ ํ๊ณ , ๊ทธ์ ๋ง๋ ์ฐจ์ฒด๋ฅผ ์ ์ํ์ฌ ์ฃผํํฉ๋๋ค.
- ๊ฐ์ฅ ๋น ๋ฅธ ์๊ฐ ๋ด์ ๊ฒฝ๊ธฐ์ฅ์ ์ฃผํํ๋ ํ์ด ์ฐ์นํ๋ ๋ํ์ ๋๋ค.
self_drive_2023.mp4
๊ฐ์๋ฏผ | ํ์ 1 | ํ์ 2 |
---|---|---|
์ ๋ณด์ปดํจํฐ๊ณตํ๋ถ | ๊ธฐ๊ณ๊ณตํ๋ถ | ์ฐ์ ๊ณตํ๊ณผ |
โข ์ฐจ์ ์ธ์ ๊ธฐ๋ฅ ๊ฐ์ (Python, OpenCV) โข ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ ๊ธฐ๋ฅ ๊ฐ์ (Python, LiDAR) โข ์ ํธ๋ฑ ์ธ์ ๊ธฐ๋ฅ ๊ฐ์ (Python, OpenCV) |
โข ์ฐจ์ฒด ๋ชจ๋ธ๋ง(Creo CAD) โข ์ฐจ์ฒด ์ค๊ณํ์ผ(.step) ์ ์ โข ์ฐจ๋ ์ฃผํ ๊ธฐ๋ฅ ๊ฐ์ ๋ฐฉ์ ์ ์ โข ์ฐจ๋ ์ปจ์ ์ ์ |
โข ์ฐจ์ฒด ๋ชจํ ๋์์ธ โข ์ฃผํ ์ฐ์ต ๋๋ก ์ ์ โข ์ฐจ๋ ์ฃผํ ๊ธฐ๋ฅ ๊ฐ์ ๋ฐฉ์ ์ ์ โข ์ฐจ๋ ์ฃผํ ์์ ์ดฌ์ ๋ฐ ํผ๋๋ฐฑ |
๋ํ ๊ณผ์ ์ "๋ธ๋ก๊ทธ"์ ๊ธฐ๋กํด๋์์ต๋๋ค.
- ์ฐธ๊ฐ ์ ์ฒญ : ~ 2023.07.07(๊ธ)
- ํ์ ๊ฒฐ์ฑ : 2023.06.30(๊ธ)
- ์๋ฅ ์์ฑ : 2023.07.01(ํ ) ~ 2023.07.07(๊ธ)
- ํฉ๊ฒฉ์ ๋ฐํ : 2023.07.28(๊ธ)
- ์ค๋ฆฌ์ํ ์ด์ ๋ฐ ์ฐจ๋ ๋ฐฐ๋ถ : 2023.08.25(๊ธ)
- 1์ฐจ ์ฐ์ต : 2023.09.01(๊ธ) - ์ฐ์ต ๋๋ก ์ ์, ๋ผ์ธํธ๋ ์ด์ฑ
- 2์ฐจ ์ฐ์ต : 2023.09.08(๊ธ) - ๋ผ์ธํธ๋ ์ด์ฑ ์ฑ๊ณต
- 3์ฐจ ์ฐ์ต : 2023.09.09(ํ ) - ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ ๊ธฐ๋ฅ ๊ตฌํ
- ์ฐจ์ฒด ์ ์ : 2023.09.15(๊ธ) - ์ฐ๋๋ฝ์ผ๋ก ์ฐจ์ฒด ํ ์ ์
- 4์ฐจ ์ฐ์ต : 2023.09.17(์ผ) - ์ฐจ์ฒด ์ฐฉ์ฉ ํ ์ฃผํ ์ฐ์ต
- 5์ฐจ ์ฐ์ต : 2023.09.22(๊ธ) - ์ฐจ์ฒด ๊พธ๋ฏธ๊ธฐ ๋ฐ ์ฃผํ ์๋ ์์น
- 6์ฐจ ์ฐ์ต : 2023.09.23(ํ ) - ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ์ ํ๋ค๋ฆผ(๋ผ์ด๋ค ์ด์) ๋ฌธ์ ๋ถ์
- ์ค๊ฐ ์ ๊ฒ(7์ฐจ ์ฐ์ต) : 2023.10.06(๊ธ) - ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ ์ ํ๋ค๋ฆผ ๋ฌธ์ ํด๊ฒฐ
- 8์ฐจ ์ฐ์ต : 2023.10.07(ํ ) - ์ฃผํ ์๋ ๋์ด๊ธฐ ์์
- 9์ฐจ ์ฐ์ต : 2023.10.13(๊ธ) - ๋๋ก ์ฌ์ ์, ์ค๋ฅด๋ง ์ฃผํ ์ฐ์ต, ์ฐจ๋ ์๋ ์์น
- 10์ฐจ ์ฐ์ต : 2023.10.14(ํ ) - ์ ํธ๋ฑ ์ธ์
- 11์ฐจ ์ฐ์ต : 2023.10.15(์ผ) - ์ ํธ๋ฑ ์ธ์์ ํฌํจํ์ฌ ์ฃผํ
- ๋ฆฌํ์ค(12์ฐจ ์ฐ์ต) : 2023.10.19(๋ชฉ) - ๊ฒฝ๊ธฐ์ฅ ํ๊ฒฝ ํ์
- 13์ฐจ ์ฐ์ต : 2023.10.20(๊ธ) - ๊ฒฝ๊ธฐ์ฅ ๊ฒฝ๋ก์ ๋ง๊ฒ ๊ฒฝ๋ก ์กฐ์ , ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ ๋ค์ ๊ตฌํ
- ๊ฒฝ์ง ๋ํ : 2023.10.21(ํ ) - 30ํ ์ค 7์
- ์ด์ 1์ฃผ์ฐจ ์ฐ์ต์์๋ ๋ชจํ์ฐจ๊ฐ ๋ผ์ธํธ๋ ์ฑ์ ์ ์์ ์ผ๋ก ์ํํ์๋๋ฐ, ์ฅ์๋ฅผ ๋ฐ๊พธ์ด 2์ฃผ์ฐจ ์ฐ์ต์ ์งํํ ๋๋ ์ฐจ๋์ด ๋ผ์ธํธ๋ ์ด์ฑ์ ์ ์์ ์ผ๋ก ์ํํ์ง ๋ชปํ๋ค.
- ๊ธฐ์กด์ ๊ฒ์ถ ํ๋ฉด์ ํ์ฅํ์ฌ ์ฐจ์ ์ด ์ฐจ๋์ ์ค์ฌ์์ ๋ฉ๋ฆฌ ๋จ์ด์ ธ ์๋๋ผ๋ ์ด๋ฅผ ์ธ์ ํ ์ ์๋๋ก ๋ง๋ค์๋ค.
- ์ฐจ๋์ด ์ค์ฐจ๊ฐ์ ๋น๋กํด์ ๋ฐฉํฅ์ด ๊บพ์ด๋๋ฐ, ๋น๋ก ์์ ๊ฐ์ ํค์ ๋์ผ ์ค์ฐจ๊ฐ์ ๋ํด ์ฐจ๋์ด ๊ฐ๋๋ฅผ ์ข ๋ ๋ง์ด ๊บพ๋๋ก ์์ฑํ๋ค.
- ์ง์ ์์๋ ์๋ ฅ์ด ๋น ๋ฅด๋ ๊ณก์ ์์๋ ์ฃผํ ์๋ ฅ์ด ๋๋ ค์ง๋ค.
-
ํ์ฌ ์ฝ๋๋ ์ง์ ์ฃผํ ์ ๊ธฐ์กด ์๋ ฅ์ ๋ณํ๊ฐ ์์ผ๋, ๊ณก์ ์ฃผํ ์ ์ฐจ์ ๊ณผ์ ์ค์ฐจ๊ฐ์ด ํด ์๋ก ์ฐจ๋์ ์กฐํฅ๊ฐ์ ๋น๋กํด์ ์ปค์ง๊ณ , ์๋ ฅ์ ๋ฐ๋น๋กํ์ฌ ๋๋ ค์ง๋ค.
- ๋ฐ๋ผ์ ๊ธฐ๋ณธ ์๋ ฅ์ด ์ปค์ง์๋ก ์ง์ ์ฃผํ ์๋ ฅ๊ณผ ๊ณก์ ์ฃผํ ์๋ ฅ์ ๊ฒฉ์ฐจ๊ฐ ์ปค์ ธ์ ์ปค๋ธ ๊ตฌ๊ฐ์ ๋ฒ๋ฒ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ ํ์์ด ๋ฐ์ํ ๊ฒ์ด๋ค.
-
์ง์ ์ฃผํ ์๋ ฅ๊ณผ ๊ณก์ ์ฃผํ ์๋ ฅ์ ๋์ผํ๊ฒ ์ ํ์ง ์๊ณ , ๊ฐ ์ํฉ์ ๋ง๊ฒ ์ ์ ํ ๊ฐ์ ์ค์ ํด์ผ ํ๋ค.
- ์ง์ ์ฃผํ ์๋ ฅ์ ๊ฐ๋ฅํ ๋น ๋ฅด๊ฒ ์ค์ ํ๊ณ , ๊ณก์ ์ฃผํ ์๋๋ ์ปค๋ธ๋ง์ด ๋ถ๋๋ฝ๊ฒ ๋๋ ์ ๋๊น์ง ์๋ ฅ์ ์ฌ๋ ธ๋ค.
- ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ ์ ์ฐจ๋์ด ํ์ฒญ๊ฑฐ๋ ธ๋ค.
-
์ฐจ๋์ด ์ฅ์ ๋ฌผ์ ์ง๋๋ ๊ตฌ๊ฐ์ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ์ ๋๋ก ์ธ์ํ์ง ๋ชปํด์ ๋ฐ์ํ ๋์์ด์๋ค.
-
๋ผ์ด๋ค๋ฅผ ๋ฐ์ฌํ๋ ๋ฒ์๋ฅผ ๋ํ๋ค. ex) ์ ๋ฉด ๊ธฐ์ค ์ค๋ฅธ์ชฝ 10๋ ~ 90๋ -> ์ ๋ฉด ๊ธฐ์ค 0๋ ~ 90๋๋ก ์์
- ์ฐจ๋์ด ์ฅ์ ๋ฌผ์ ์ด์ ๋ณด๋ค ๋น ๋ฅด๊ฒ ์ธ์ํ์ฌ, ์ฅ์ ๋ฌผ ์ถฉ๋ ์์ด ์ํํ๊ฒ ํํผํ ์ ์๊ฒ ๋์๋ค.
-
๋ฐ์ฌํ๋ ๋ ์ด์ ์ ๊ฐ์๋ฅผ ์ฆ๊ฐํ๋ค.
- ์ฅ์ ๋ฌผ์ ๋ฐ์ฌํด์ ๋์์ค๋ ๋ ์ด์ ๊ฐ์๊ฐ ๋์ด, ์ฅ์ ๋ฌผ์ ์ธ์๋ฅ ์ ๋์ผ ์ ์์๋ค.
- ๊ณก์ ๊ตฌ๊ฐ์์ ๋๋ ๋๊ธฐ๋ฏ์ด ์ฃผํํ๋ค.
-
๊ณก์ ๊ตฌ๊ฐ์์ ์ฐจ๋์ ์ฃผํ ๋ผ์ธ๋ ๋ฐ๋ผ๊ฐ์ผํ๊ณ , ์ค์ฐจ๊ฐ๋งํผ ๋ ๋ฐํด๋ฅผ ๊บพ์ด์ฃผ์ด์ผํ๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ์ด ๋ ๊ฐ์ง๊ฐ ์ถฉ๋ํ์ฌ ๋๋ ๋๊ธฐ๋ ์ฃผํ์ด ๋ฐ์ํ ๊ฒ์ด๋ค.
- ๊ณก์ ๊ตฌ๊ฐ์์ ์ค์ฐจ๊ฐ์ ๋ฐ๋ผ ๊บพ์ด๋ ๊ฐ(๋น๋ก ์์)๋ฅผ ์ ์ ํ๊ฒ ์กฐ์ ํ์ฌ(๊ธฐ์กด๋ณด๋ค ๊ฐ์์์ผ) ๋ฐฉํฅ ์ ํ ์ ์ฐจ๋์ด ์ฐจ์ ๊ณผ ๊ทน๋จ์ ์ผ๋ก ๋ฉ์ด์ง์ง ์๋๋ก ์์ ํ์๋ค.
- ์ด๋ก์ ์ํ์ ์ ํธ๋ฑ์ ์ธ์ํด์ผ๋๋๋ฐ, ์ ํธ๋ฑ ๋ค์ ์๋์ ์ด๋ก์ ์ธ์ํ์ฌ ์ ํธ๋ฑ์ด ์ผ์ง์ง ์์๋๋ฐ๋ ์๋์ฐจ๊ฐ ์ถ๋ฐํ๋ค.
-
๊ฒ์ถํ๋ฉด์์ ์ ํธ๋ฑ ๋ถ๋ถ๋ง์ ํฌ๋กญํ์ฌ, ๋ค์ ์ด๋ค ์์์ ๋ฐฐ๊ฒฝ์ด ์๋ ์ ํธ๋ฑ์ ์ํด์ ์ฐจ๋์ด ์ถ๋ฐํ๋๋ก ์กฐ์ ํ๋ค.
-
๊ฐ๋ ์ด๋ก์์ด ์๋๋ฐ๋ ์ด๋ก์ผ๋ก ๊ฒ์ถํ๋ ์ค๋ฅ๋ ์กด์ฌํ๋ค.
- green_count๋ผ๋ ๋ณ์๋ฅผ ์ค์ ํ์ฌ, ์ด๋ก์ผ๋ก ์ธ์๋๋ ๊ฒฝ์ฐ๊ฐ 3 ์ด์์ผ ๋, ์ฐจ๋์ด ์ถ๋ฐํ๋๋ก ์ค์ ํ๋ค.
-
๊ณก๋ฅ ์ ๋ฐ๋ผ ๋ชจํ์ฐจ์ ๋ถ๋๋ฝ๊ฒ ๋ฌ๋ฆด ์ ์๋ ์ต์ ์ ์ค์ ๊ฐ์ ์ง์ ํ ์ ์๊ฒ ๋์๋ค.
-
๋ฆฌ๋ ์ค ํฐ๋ฏธ๋ ํ๊ฒฝ์ ์ต์ํด ์ก๋ค.
-
HSV์ ๊ฐ๋ ์ ์๊ฒ๋์์ผ๋ฉฐ, Open CV ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ ํตํด ์์ ์ถ์ถ, ์๊ทผ ๋ณํ, ํ๋ฉด ํฌ๊ธฐ ์กฐ์ ์ ํ ์ ์๊ฒ ๋์๋ค.
-
์๋ก์ด ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ง๊ธฐ๋ณด๋ค๋, ๊ธฐ์กด ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ์งํ๋ฉด์ ์ ์ ํ ์ค์ ๊ฐ์ ๊ฒฐ์ ํ๋ ๊ฒ์ ์๊ฐ์ ๋ง์ด ํฌ์ํ ๊ฒ์ด ์์ฝ๋ค.
-
์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ ์ฐ์ต์ ํ ๋, 25cm ์ด์ ๊ธธ์ด์ ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ๋ฅผ ํ ์คํธ ํ์ง ์์ ๊ฒ ์์ฝ๋ค.
-
๋ํ ํ๋ฃจ ์ ์ ๋ชจํฐ๋ฅผ ๋ณ๊ฒฝํ์ฌ, ๊ธฐ์กด์ ์ค์ ํ๊ฒฝ๊ณผ ๋ค๋ฅด๊ฒ ์ค์ ์์ ์ฃผํํ ๊ฒ์ด ์์ฝ๋ค.
-
์ค์ฐจ๊ฐ์ ๋ฐ๋ผ ์กฐํฅ๊ฐ์ด ๋น๋กํ๋๋ก ๋น๋ก์์๋ฅผ ์ค์ ํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ ๋์ , ์ ํ์ ์ธ ํจ์๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋ค์ํ ๊ณก๋ฅ ์์๋ ์ฐจ๋์ด ๋ถ๋๋ฝ๊ฒ ์ฃผํํ๋๋ก ๊ฐ์ ํ๊ณ ์ถ๋ค.
-
pid ์ ์ด ๋์ ๋ค๋ฅธ ์ ์ด๋ฐฉ์์ ์ ์ฉํด์ ์กฐํฅ ๊ธฐ๋ฅ์ ๊ตฌํํด ๋ณด๊ณ ์ถ๋ค.
-
์ฐจ์ ์ ์ ์ผ๋ก ์ธ์ํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ ์ธ์ ๋ฉด์ผ๋ก ์ธ์ํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ ์ฉํด๋ณด๊ณ ์ถ๋ค.
-
์ค๋ด ๋ฌผ๋ฅ ์ ๋ฌ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ํํ๋ ๋ก๋ด์ผ๋ก ๋ฐ์ ํ ์ ์๋ค. (๋น๋๋ฉด ์ ๋ฌ ๋ฑ)
-
์ค์ ์์จ์ฃผํ์ฐจ๋์ ์ํ ์์๋ฅผ ๋ฏธ๋ฆฌ ํ ์คํธ ํด ๋ณผ์ ์๋ค.