Repository Skripsi

Skripsi Pemetaan

Deskripsi

Repository untuk kode skripsi pemetaan dalam ruang menggunakan ardrone

Kebutuhan

1. ROS Indigo

2. Gazebo versi 2.x

3. Pendukung

   Tutorial install : install ros indigo

Cara Menjalankan Kode

• Jalankan simulasi atau hubungkan ke drone fisik

cd simulasi/

roslaunch drone_application nama_kode.launch

Penjelasan
lab_sim_drone.launch = World laboratorium
real_drone.launch = Untuk koneksi ke drone fisik
real_tum.launch = Untuk koneksi ke drone fisik dan GUI Tum
sim_drone.launch = World default / empty world

• Jalankan kode di terminal

$ python nama_kode.py

Penjelasan
main.py = kode pergerakan
misc.py = kode menjalankan slam

• Cara menjalankan lsd-slam

  1. Install library lsd-slam

  2. Jalankan perintah di terminal

Troubleshoot

• Ketika kode stuck

ctrl + c

Low Priority

To Do future

• Integrasi semua fungsi
• Integrasi gui
• Menambah fungsi main untuk menggabungkan pemanggilan fungsi
• Membaca / menscan input keyboard tanpa enter, preliminary menggunakan module curses
• Menyederhanakan kode
• Menjadikan fungsi pergerakan dll jadi satu tanpa mengulangi penulisan
• Cari fungsi dari kode yang tidak yakin
• ...