注意事项

1. solidworks生成URDF的时候需要保证全英文，如果不能，则要在ubuntu里边安装unicode包然后重启，保证支持中文，否则会出现tf无法正常获取的情况

不用rot_vel因为查看了参数服务器不对

max_vel_theta: 3 min_rot_vel: -3 查看参数服务器的方法rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure crtographer按照官方的方法安装，缺依赖项需要删除。 通过修改bashrc完成多个工作空间的source

多AGV时创建多个AGV使用了xacro中的命名空间，没用使用tf前缀，要注意xacro中所有话题，link，frame都要加上前缀，包括odom，gmapping建图节点也要加入命名空间。 需要安装

安装 gmapping 包(用于构建地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-gmapping

安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server

安装 navigation 包(用于定位以及路径规划):sudo apt install ros-<ROS版本>-navigation

多地图融合 sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-multirobot-map-merge ros-${ROS_DISTRO}-explore-lite agv数量的限制在cal_center中的agv_status中 如果没有ros::spin，那就不会执行订阅的回调，所以需要在循环中spinonce boost传参数如果需要修改外部的要用*传地址进去，或者使用boost：：ref（）包裹起来，才算引用外部

dwaPlannerROS在初始化的时候会加载node中的odom_topic参数，然后去订阅这个odom，可以使用绝对话题，~~这个话题无法被get，我也不知道为啥，~~不过确实有用 static_layer中也有一个map_topic话题，默认是"map"